此版本与stm32f405之间的最大区别是加速度计+陀螺仪，磁力计和高度计数据的读数。
该版本使用直接使用spi的原始单元SPI RT-Theme设备驱动程序结构读取数据。
这是便于分析的源加速度计和陀螺仪单元的列表。
1，总线设备链接到总线（CS引脚配置）
rt1050_spi_bus_attach_device（“ SPI3”，“ spi32”，64）;
此代码显示与SPI3总线上的第三个icm20602器件和GPIO_AD_B1_05 cs引脚（64个名称GPIO_AD_B1_05，cs引脚为icm20602的GPIO_AD_B1_05）的spic关联。
2，SPI总线参数配置
structrt_spi_configurationcfg; cfg
data_width = 8; cfg
模式= RT_SPI_MODE_0 | RT_SPI_MSB; / * SPI兼容：Mode0和Mode3 * / cfg。
max_hz = MPU6000_SPI_BAUD; / * * 1M / rt_spi_configure（spi_acc_gyro_device-> rt_spi_device，
3.专用巴士服务
为确保使用多个互斥的SPI3器件，需要额外的icm20602互斥操作：
staticvoidsensor_lock（structspi_acc_gyro_device * sensor_device）{rt_mutex_take（sensor_device->锁，RT_WAITING_FOREVER）;}staticvoidsensor_unlock（structspi_acc_gyro_device * sensor_device）{rt_mutex_release（sensor_device>
4，读写日志
staticvoidicm20602_write_reg（uint8_treg，uint8_tvalue）{uint8_tsend_buffer[2]; send_buffer[0]= regsend_buffer[1]=值; rt_spi_send（spi_acc_gyro_device-> rt_spi_device，send_buffer_2_t_t_t_t_t_t_t_t]; txBuf[0]= reg | 0x80; rt_spi_send_then_recv（spi_acc_gyro_device-> rt_spi_device，txBuf，1，rxBuf，2）； returnrxBuf[0]；}staticuint8_ticm20602_read_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t_t[20]; sensor_lock（spi_acc_gyro_device）; txBuf[0]= reg | 0x80; rt_spi_send_then_recv（spi_acc_gyro_device-> rt_spi_device，txBuf，1，rxBuf，len）; rt_memcpy（缓冲区，rxBacc）}
5，加速度和陀螺仪数据读取
staticuint8_ticm20602_get_accel（int16_t * Accel，int16_t * temp）{uint8_tbuf[10]; icm20602_read_buffer（ICM20_ACCEL_XOUT_H，buf，8）; Accel[0]=（（int16_t）buf[0]
内部icm20602_read_buffer排除功能已添加，因此无需读取排除操作。
使用RT线程
1，动态内存管理。
2，GPIO设备驱动架构。
3. RTC设备驱动程序体系结构。
4. SPI设备驱动程序体系结构。
5. SDIO设备驱动程序体系结构。
6，串行设备驱动程序架构。
7，MSH命令行。
8，FATFS文件系统。
